機械手臂控制篇(9) -- 控制板組裝篇

在撰寫PC操作界面程式之前

先把手臂的控制板先組裝起來吧!!



記得一開始所提到的洞洞板嗎?

長得跟MCU板一樣大小的那一片?



由於板子的空間真的很小

所以我就放棄原來要加74HC14的作法

改用一般最常做的方式

(其實是因為我的MCU程式已經寫成正邏輯驅動的關係 )



看一下焊好的樣子吧~~~





這一張是正面的樣子

開關的部分我用指撥開關

由於有兩個馬達要同訊號

所以有兩個接頭是共用一個指撥開關的

而指撥開關所管制的就是每一組SERVO的電源

(目前有四組)





因為電流不算小

本來想用鍍銀線

後來全部都用AWG24的線來上!!

焊得挺累的~~





接下來把MCU板焊到洞洞板上

就像圖中所看到的一樣

這可是特別設計過的唷~~~





看看背面的焊線吧!!!

信號線(橙)稍微用小一點

是AWG26的線





連接好的總圖就是這樣囉!!!





在焊接的過程想到一個問題

為啥SERVO的電源大多都設計在中間腳與一側腳

卻不是將電源放在兩側

而信號跑中間??



焊接跟PCB LAYOUT時

你就知道為啥了!!!











最後來看張大合照

萬事皆備

只欠東風

界面程式加油

就要到結尾囉!!!





ps1.

提醒一下

焊接類似這樣的小東西

特別是線一堆的板子

每焊好一條就要用電表量一下

是否點到點有導通

不然等全部焊完才發現最裡面的線沒焊好.....

那就暈暈暈暈暈.........

倒倒倒倒倒.........

Orz...........





ps2.

通電後

MG995的手臂一直在搖

它對信號的截取一直很不穩定

所以在寫界面程式的時候

記得千萬別一次動太多個SERVO

也絕對不要一次跳太多解析度

因為光是要維持動作

它的電流就已經在0.03~0.125A在跳動

扣掉MCU不到0.01A的電流

再次讓人感受到MG995被罵的劣根性

一分錢一分貨

千萬不要貪便宜唷~~~