不過....基本上，每一支機器人都一樣，一開機都是會突然「抽搐」，然後就停止，好像不管那個廠牌都有這狀況。 不曉得Nichal大哥和林老師，是否有什麼比較好的解決方案？ 當然如果你的手臂動的角度很大，可能就是有點問題，因為我手邊有的機器人，動的幅度都沒有很誇張，不置於損毀機構。 PS：包裹領到了，感謝您！
不是突然抽搐的問題是一開機所有SERVO同時要電但電流不足導致控制板當機然後PWM就亂入....解決的方法是有就是每一個SERVO的供電都用個開關管制(relay也是可以)開機等系統穩定再依序送電那應該就沒有問題了!!至於SERVO一開機會抽搐的現象簡單說就是SERVO還沒ready但是PWM已經進來了所以才會抽搐在SERVO開機時delay一小段時間(要改SERVO內板)可以非常有效改善這個情況不過在當機時重新回覆的時間就會比較慢!!很可能飛機已經掉下來了....機器人不會飛所以掉下來無所謂哈哈!!
為什麼動作很不連續阿!!會一卡一卡的??這個可以修改的嗎?
就像Edison說的一樣只要用程式修正成比較連續一點的PWM就可以改善這樣的問題我現在一次修正是50uS的寬度未來可以提高到0.5uS的精度相差100倍這樣你就不太感覺出來他卡卡的樣子了!!不過SERVO的核心也有差它不定時自己會抖一下抖一下大概是中斷沒寫好抓PWM或VR有點誤差!如果您要試可以像Edison說的改用Futaba S3003試試看~~
不連續，是因為沒有「連續」送出脈波控制他囉所以才會呈現一卡一卡的。當然是可以修改的，就看你所控制的PWM脈波是多少，他就能依照符合的角度去轉動。若不是像影片中採用硬體外部操作，而是寫成程式作動的話，基本上，他就能作動的較為連續性。
修正一下您的回覆其實PWM測試儀有"連續"在送脈波啦只是送的間隔有點大才造成這樣的現象如果你說的是"間隔的不連續"那就正確啦!!好一點的作法要讓PWM直接由timer中斷產生每cycle只修正1 count的間隔這樣一來動作就很連續了~~~
可以順便問一下!!你的壓克力去哪裡購買的??謝謝^^
我是在雄中對面的美術行買的(國泰美術社)
那伺服馬達呢??還有我想節省切割壓克力的時間，和避免錯誤損毀..有什麼地方可以幫忙做切割嗎??謝謝!!
我都是自己做的耶!!如果您要找人做的話我記得在博愛路橋一下來的地方還沒到熱河街有一間大川壓克力可是要平常日白天去因為我每次下班去都沒開...Orz....不然就要上網找一下CNC加工的SERVO我是在網拍買的隨便找一下都一堆您可以依自己的需求購買
我的確就是說："間隔的不連續" 這樣的意思喔 ^_^因為要讓馬達保持同一個固定地方不動，仍然還是要持續送同樣的PWM才有辦法。感謝解說！
^^你的進度如何啦?
太厲害了!原來左下角那台就是PWM測試儀喔~為什麼用一個輸出就可以達到控制多個自由度的效果啊?超炫的XD
因為PWM的IO推動力足夠所以就可以同時帶動很多顆SERVO不過所有的SERVO都同一個動作也就是如果信號是1.5mS就全部回到原點信號是2.5mS就全部跑90度大概是這樣囉~~~一般來說都不建議這樣用只是為了展示PWM測試儀的強大所以才耍這個噱頭純粹個人試驗而已唷!別真的這樣用ㄋㄟ!!
測試儀和版子，我週二會開始動工測試。明天要給國小生上課，沒辦法測試囉！我測試看狀況如何，會告知！ 感謝！
正事要緊有時間再做就好太匆忙反而會漏東掉西的祝你順利唷~~~
不過....基本上，每一支機器人都一樣，一開機都是會突然「抽搐」，然
回覆刪除後就停止，好像不管那個廠牌都有這狀況。 不曉得Nichal大哥和林老
師，是否有什麼比較好的解決方案？ 當然如果你的手臂動的角度很大，
可能就是有點問題，因為我手邊有的機器人，動的幅度都沒有很誇張，不
置於損毀機構。 PS：包裹領到了，感謝您！
不是突然抽搐的問題
刪除是一開機所有SERVO同時要電但電流不足
導致控制板當機
然後PWM就亂入....
解決的方法是有
就是每一個SERVO的供電都用個開關管制(relay也是可以)
開機等系統穩定再依序送電
那應該就沒有問題了!!
至於SERVO一開機會抽搐的現象
簡單說就是SERVO還沒ready
但是PWM已經進來了
所以才會抽搐
在SERVO開機時delay一小段時間(要改SERVO內板)
可以非常有效改善這個情況
不過在當機時重新回覆的時間就會比較慢!!
很可能飛機已經掉下來了....
機器人不會飛
所以掉下來無所謂
哈哈!!
為什麼動作很不連續阿!!
回覆刪除會一卡一卡的??
這個可以修改的嗎?
就像Edison說的一樣
刪除只要用程式修正成比較連續一點的PWM
就可以改善這樣的問題
我現在一次修正是50uS的寬度
未來可以提高到0.5uS的精度
相差100倍
這樣你就不太感覺出來他卡卡的樣子了!!
不過
SERVO的核心也有差
它不定時自己會抖一下抖一下
大概是中斷沒寫好
抓PWM或VR有點誤差!
如果您要試
可以像Edison說的
改用Futaba S3003試試看~~
不連續，是因為沒有「連續」送出脈波控制他囉
回覆刪除所以才會呈現一卡一卡的。
當然是可以修改的，就看你所控制的PWM脈波是多少，
他就能依照符合的角度去轉動。
若不是像影片中採用硬體外部操作，而是寫成程式作動的話，基本上，他
就能作動的較為連續性。
修正一下您的回覆
刪除其實PWM測試儀有"連續"在送脈波啦
只是送的間隔有點大
才造成這樣的現象
如果你說的是"間隔的不連續"
那就正確啦!!
好一點的作法
要讓PWM直接由timer中斷產生
每cycle只修正1 count的間隔
這樣一來動作就很連續了~~~
可以順便問一下!!
回覆刪除你的壓克力去哪裡購買的??
謝謝^^
我是在雄中對面的美術行買的
刪除(國泰美術社)
那伺服馬達呢??
回覆刪除還有我想節省切割壓克力的時間，和避免錯誤損毀..
有什麼地方可以幫忙做切割嗎??
謝謝!!
我都是自己做的耶!!
刪除如果您要找人做的話
我記得在博愛路橋一下來的地方
還沒到熱河街
有一間大川壓克力
可是要平常日白天去
因為我每次下班去都沒開...
Orz....
不然就要上網找一下CNC加工的
SERVO我是在網拍買的
隨便找一下都一堆
您可以依自己的需求購買
我的確就是說："間隔的不連續" 這樣的意思喔 ^_^
回覆刪除因為要讓馬達保持同一個固定地方不動，仍然還是要持續送同樣的PWM才
有辦法。
感謝解說！
^^
刪除你的進度如何啦?
太厲害了!
回覆刪除原來左下角那台就是PWM測試儀喔~
為什麼用一個輸出
就可以達到控制多個自由度的效果啊?
超炫的XD
因為PWM的IO推動力足夠
刪除所以就可以同時帶動很多顆SERVO
不過所有的SERVO都同一個動作
也就是如果信號是1.5mS
就全部回到原點
信號是2.5mS
就全部跑90度
大概是這樣囉~~~
一般來說都不建議這樣用
只是為了展示PWM測試儀的強大
所以才耍這個噱頭
純粹個人試驗而已唷!
別真的這樣用ㄋㄟ!!
測試儀和版子，我週二會開始動工測試。
回覆刪除明天要給國小生上課，沒辦法測試囉！
我測試看狀況如何，會告知！ 感謝！
正事要緊
刪除有時間再做就好
太匆忙反而會漏東掉西的
祝你順利唷~~~